根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2021年9月16日至2021年9月30日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号： ZL201810285908.X

专利名称：一种基于Z轴陀螺仪及轮速差的两轮速度控制方法

专利简介：本发明是一种基于Z轴陀螺仪信息补偿的移动机器人姿态控制方法，主要作用于移动机器人姿态控制系统中。针对自平衡移动机器人运行过程中单轮滑动或者地形阻力变化导致的两轮差速控制误差的问题，本发明方法利用Z轴陀螺仪信息构建两轮独立控制回路之间的PID反馈通道，然后对两轮差速控制误差进行补偿和校正。本发明能有效提升两轮自平衡移动机器人的差速控制精度和复杂环境下运行时的航向角稳定性，确保了两轮自平衡移动机器人姿态控制的高可靠性。

发明人：周翟和、崔培林、尹辉

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2021.5.7

受让方：南京港迪工业装备有限公司

转让/许可方式：专利权转让

拟交易价格及价格形成过程：经双方协商，转让价格拟定为4万元。