根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果许可进行公示。公示期15天，自2020年12月17日至2020年12月31日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号： ZL 201610331615.1 

专利名称：基于多运动模态多视点几何的多机器人系统队形变换方法

专利简介：本发明公开了一种基于多运动模态多视点几何的多机器人系统队形变换方法，包括：计算目标队形多机器人系统的相互投影的几何张量；计算每一时刻的几何张量，与上述几何张量进行比较，若相同则表示队形变换完成，不相同则选取一台跟随机记为C1，两台先导机记为C2和C3，计算C1与C2、C3之间的两焦点张量和C1目标位置在图像上的两条投影直线，两条投影直线的交点即为C1目标位置在图像上的投影点x；令C1沿初始位置与x的连线运动，直到C1在C2、C3摄像机图像上的投影点位置与队形变换后的投影位置重合，对剩余跟随机逐一进行上述处理，从而完成多机器人系统的队形变换。本发明提供的方法使系统在复杂的野外环境中具备高精度的队形变换功能。

发明人：万程、孙晶、徐佩园

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2017.7.11

受让方：成都西部泰力智能设备股份有限公司

转让/许可方式：普通许可

拟交易价格及价格形成过程：经双方协商，交易价格拟定为40万元。