根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2021年9月16日至2021年9月30日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号： ZL201410489632.9

专利名称：一种基于改进的扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法

专利简介：本发明是一种基于改进扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法。针对现有两轮自平衡机器人的姿态解算方法不能很好的满足精度、实时性、简便性等要求，本发明方法利用改进的扩展卡尔曼滤波算法，有效的融合了惯性传感器姿态测量数据，补偿了陀螺仪随机漂移误差，减小了两轮自平衡机器人运动时位移加速度对姿态解算的影响。该姿态解算方法同时可以适用于两轮自平衡电动车。通过两轮自平衡机器人的静态实验、模拟平台实验以及实际动态实验，验证了该方法能提高两轮自平衡机器人的姿态解算精度。

发明人：周翟和、胡佳佳、虞波、沈超、赵庆涛

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2018.8.17

受让方：南京港能环境科技有限公司

转让/许可方式：专利权转让

拟交易价格及价格形成过程：经双方协商，转让价格拟定为4万元。