根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2021年11月12日至2021年11月27日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号： ZL201310606746.2

专利名称： 一种PID控制器参数优化方法

专利简介：本发明公开了一种PID控制器参数优化方法,属于自动控制技术领域。本发明利用一种改进的粒子群优化算法—梯度修正粒子群优化算法搜索最优的PID控制器参数,并进一步将该PID控制器参数优化方法应用于无人机鲁棒PID控制器。所述梯度修正粒子群优化算法的基本思想是在粒子群优化过程中,利用约束条件中的梯度信息对不满足约束条件的解进行修正并将其拉回到满足约束条件的解空间中。利用本发明PID控制器参数优化方法对无人机PID控制器进行优化,所得到的无人机PID控制器能够在满足传统时域指标的同时也能满足多变量鲁棒性指标。

发明人： 张民 应巧萍

专利权人：  南京航空航天大学

专利授权日：2016年1月6日

受让方： 南京拓控信息科技股份有限公司

转让/许可方式：转让

拟交易价格及价格形成过程：经双方协商，交易价格拟定为10万元。