根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果许可进行公示。公示期15天，自2021年11月24日至2021年12月08日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号： ZL201810276207.X

专利名称：一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法

专利简介：

本发明涉及一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。该方法采用笛卡尔阻抗控制系统，内环为笛卡尔位置控制，外环为阻抗控制器，并在笛卡尔阻抗控制系统中引入同步控制思想，根据机械臂与物体、机械臂与机械臂之间的运动约束关系，设计以绝对位姿误差、同步位姿误差以及耦合位姿误差作为输入的同步阻抗控制器，从而实现闭链式多臂机器人系统的协调柔顺特性，进而保证多臂末端位姿的同步柔顺性。本发明可以提高系统控制精度、确保系统安全性与稳定性，为多臂机器人的共融技术提供了便利。

发明人：张子建，董洋洋

专利权人：  南京航空航天大学

专利授权日：2020.12.25

受让方：知行智能装备(盐城)有限公司

转让/许可方式：普通许可

拟交易价格及价格形成过程：经双方协商，交易价格拟定为5万。