根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2021年12月21日至2022年1月4日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号：ZL201611088178.1

专利名称： 降低液压机器人流量的足端轨迹优化方法

专利简介：

本发明专利技术公开了一种降低液压机器人流量的足端轨迹优化方法，属于机器人设计与控制领域。首先，确定液压机器人的足端轨迹，并分析足端轨迹各运动分量方向上的位移时间、速度时间、腿部及系统流量时间，得出关系曲线；其次，构造非线性变换函数；最后，用非线性变换函数对液压机器人足端轨迹各运动分量进行非线性变换并修正，得到流量优化后的足端轨迹。发明专利技术优化方法的本质是对液压机器人摆动相的摆腿速度进行优化，其对支撑相无需作任何变换，不论机器人采用那种足端轨迹行走，对任何尚待优化的液压系统皆可采用该方法对其足端轨迹进行变换，达到优化系统流量的目的，其适用范围广，不受液压机器人足端轨迹限制，不影响步态参数。

发明人： 戴振东; 袁聪; 孙涛

专利权人： 南京航空航天大学

专利授权日：2020年1月21日

受让方： 南京皓焜自动化科技有限公司

转让/许可方式：专利权转让

拟交易价格及价格形成过程：经双方协商，交易价格拟定为2万元。