根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果许可进行公示。公示期15天，自2021年12月24日至2022年1月7日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。
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专利号：202010356159.2
专利名称：基于实测数据引导的飞机结构加强件修配方法
专利简介：本发明涉及一种基于实测数据引导的飞机结构加强件修配方法，包括：分别测量结构加强件表面点云数据和机体待装配位置表面点云数据；基于RANSAC算法，分别提取两个点云数据中的所有装配平面特征；根据平面特征进行预对齐；根据修配容差要求，进行基于有向距离约束的精确对齐；计算修配余量，同时生成加工轨迹，作为精确加工的依据。本发明的方法通过有向距离约束的对齐算法，可精确计算出修配量，满足模型匹配时的包络关系。本发明的方法借由软件程序对点云数据进行处理，可高效地生成准确的待加工的结构加强件的加工轨迹，有效解决结构修理中结构加强件余量去除和精确修配中加工精度低、工作效率低等问题，提高飞机结构加强件的修配效率和质量。
发明人：汪俊；魏泽勇；陈红华
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20201201
专利号：201911262585.3
专利名称：基于直线特征检测的飞机蒙皮对缝测量方法
专利简介：本发明公开了一种基于直线特征检测的飞机蒙皮对缝测量方法，包括以下步骤：1)利用激光雷达扫描设备获取的飞机蒙皮对缝点云数据，并进行去噪处理；2)将去噪后的对缝点云投影到二维图像上，根据点云数据中每个点的反射强度生成强度图像；3)对强度图像进行LSD直线检测，提取对缝特征点；4)最后利用强度图像与点云数据的对应关系计算对缝特征点的三维坐标，并计算对缝间隙和阶差值。本发明的优点在于：相比于结构光的蒙皮对缝测量系统，采集完整的蒙皮对缝点云数据进行间隙和阶差的测量，减少整体测量时间，提高测量结果的完整性，实现蒙皮对缝的自动化测量。
发明人：汪俊；戴佳佳；刘元朋；张沅；谢乾
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20201124
专利申请号：202010601131.0
专利名称：具有反演功能的大型柔性体变形监测装置
专利简介：本发明是具有反演功能的大型柔性体变形监测装置，包括数据采集系统、变形监测系统和反演模拟系统，在柔性体装置处于标准位置时，激光发射器用于发射激光信号照射到同组的PSD传感器模块的光敏面的零点位置；PSD传感器模块用于采集该PSD传感器模块所在位置的形变方向和形变量；变形监测系统包括数据处理模块与变形分析模块，数据处理模块用于对PSD传感器模块输出的电信号进行处理，输出PSD传感器模块的位置偏移量，变形分析模块用于PSD传感器模块偏移量进行统计和分析；反演模拟系统用于计算得到柔性体装置整体的形变数据。能够通过PSD传感器模块和激光发射器对航天器外侧的柔性体装置上有限个位置点的偏移量进行监测，并得到柔性体装置全局形变数据。
发明人：汪俊；戴佳佳；曾坤；刘炼；王岩；张伟
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20200629
专利号：201911262575.X
专利名称：一种点云铆钉齐平度自动检测方法
专利简介：本发明公开了一种点云铆钉齐平度自动检测方法，包括：采用RANSAC圆拟合算法提取铆钉轮廓，并确定所述轮廓圆的圆心、半径及法向量；针对单个铆钉轮廓，提取出铆钉头的点云；针对所述单个铆钉轮廓，提取出铆钉周围的点云；根据铆钉头点云及铆钉周围点云，生成反映铆钉齐平度的距离色差图。本发明能够通过分别提取铆钉头点云及铆钉周围点云，再根据铆钉头点云及铆钉周围点云生成反映铆钉齐平度的距离色差图，快速有效地对铆钉齐平度进行检测，测量精度高，且可以将铆钉齐平度信息进行可视化展示。
发明人：汪俊；谢乾；鲁德宁；张沅
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20200922
专利号：201911260766.2
专利名称：一种飞机结构件自动化扫描轨迹规划方法
专利简介：本发明涉及一种飞机结构件自动化扫描规划方法，首先进行零件模型导入，零件加工特征识别信息输入、建立扫描坐标系等零件预处理，其次构建加工特征几何拓扑关系图，分别计算图中节点、节点之间边的属性，然后对几何拓扑关系图中所有加工特征逐一进行扫描路径规划，接着初始化所有特征的扫描起始点和终止点，然后结合加工特征几何拓扑关系图优化整体扫描顺序，同时依据关键加工特征属性控制扫描仪扫描频率，实现飞机结构件的快速、完整扫描轨迹规划。该方法将飞机结构件整体扫描规划问题先拆分成逐个简单的加工特征的扫描规划问题再进行总体轨迹优化，解决了基于CAD零件模型扫描规划复杂度高、效率低、扫描缺失数据大的问题。
发明人：汪俊；徐雅斌；刘元朋；龚小溪
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20200825
专利申请号：202010353894.8
专利名称：一种飞机装配测量场点位校准方法
专利简介：一种飞机装配测量场点位校准方法，包括以下步骤：选取若干个测站，并在每个所述测站可视范围内选取若干个定向点，然后为所有定向点安装底座；通过设于测站的激光跟踪仪采集各定向点的数据，得到定向点坐标和测站点坐标；根据定向点坐标和测站点坐标通过平差算法计算ERS点和TB点坐标；将算ERS点和TB点坐标转换到测量场的坐标系下，完成点位校准。本发明通过多测站整网并统一转换坐标，降低人工的工作强度，且极大提高了定位点的测量精度。
发明人：汪俊；丁超；张沅
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20200807
专利申请号：202011199601.1
专利名称：一种改进八叉树和自适应读取的大规模点云可视化方法
专利简介：本发明公开了一种改进八叉树和自适应读取的大规模点云可视化方法，包括：步骤1，通过改进的基于OBB外包围盒的八叉树结构来建立点云空间索引；步骤2，对基于改进八叉树的空间索引结构构建LOD图形加速可视化模型；步骤3，基于视锥体和LOD模型的可视化点云节点的选择调度；步骤4，使用多线程与二级缓存方法将选择的点云节点进行快速读取和可视化渲染。本发明解决了现有技术中大规模点云可视化的数据载入慢、渲染效率低和运行硬件要求高的问题。
发明人：汪俊；黄安义；谢乾
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20200429
专利号：202010597417.6
专利名称：一种基于AGV 与激光跟踪仪的组合定位装置及方法
专利简介：本发明涉及一种基于AGV和激光跟踪仪组合定位装置及方法，其采用搭建可自主导航与定位的AGV平台作为移动平台，可搭载多种三维测量设备，实现大规模测量过程中测量位置的全自动转移，提高整体测量效率。将激光跟踪仪的测量数据与AGV的定位数据进行融合处理，通过基准点匹配算法实现辅助基准点的识别与编号，采用平差法优化辅助基准点测量误差，自动构建高精度测量场，具有保证测量场整体精度，避免频繁的数据导出、数据整理等优势。通过AGV与双目摄影测量装置结合，自动对基准点进行测量，借助辅助基准点匹配方法，将测量基准点测量坐标投影至测量场全局坐标系中，避免因测量位置转移带来的测量误差积累问题，可实现部件的高精度定位。
发明人：汪俊；杨建平；曾坤；刘炼；张伟
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20211102
专利号：202010359793.1
专利名称：一种基于端面提取的飞机蒙皮对缝间隙计算方法
专利简介：本发明公开了一种基于端面提取的飞机蒙皮对缝间隙计算方法，具体包括：飞机蒙皮实测点云数据的获取；对实测点云数据栅格化处理；通过主成分分析计算每个栅格中点云数据的平面度，提取其中的平面栅格，并采用加权最小二乘算法将平面栅格中的点云数据拟合成平面；基于拟合的栅格平面，采用区域生长算法提取蒙皮平面区域的点云数据；采用迭代加权最小二乘算法拟合平面，判断拟合的平面是否是端面，并计算蒙皮端面的对缝间隙。本发明能够精确地计算飞机蒙皮对缝间隙，解决了飞机蒙皮对缝间隙检测困难的问题。
发明人：汪俊；黄耀然；陈红华
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20210518
专利号：201911270597.0
专利名称：一种基于实测数据特征引导的零件精确加工方法
专利简介：本发明公开了一种基于实测数据特征引导的零件精确加工方法，包括对实测模型点云数据的获取、数据预处理、轮廓特征提取边界、有序采样等步骤，将有序采样结果映射至数据模型作为指导数控加工的轨迹，以提高留有余量零件再加工的精度。本发明基于实测数据特征引导的零件精确加工方法，有效解决了传统工艺对留有余量零件手工再加工低效耗时的缺点，提高了加工的精度和加工的效率，且工艺规划合理，易于实现，可复制性强，适合推广使用。
发明人：汪俊；陈红华；韦正渊；张沅
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20200922
专利申请号：202010355390.X
专利名称：一种基于图优化的多站位扫描点云全局配准方法
专利简介：本发明公开了一种基于图优化的多站位扫描点云全局配准方法，包括：获取多站位原始三维点云数据，通过布置多站位扫描得到覆盖飞机整机表面的多站位点云数据；基于标靶的初始配准，相邻站位的点云数据通过各视角的标靶完成初始配准；相邻视角点云重叠面积计算，通过栅格化采样方法计算相邻点云重叠区域面积；精配准图结构建立，以每一站点云数据作为图的节点，相邻站位点云数据的重叠面积作为图结构相邻节点的边建立精配准图；基于环闭合的图优化精配准，根据特定闭合顺序逐步完成整机点云精配准。实现对大尺度飞机外形全貌的精确测量，为整机检测提供完整数据。该方法提高了检测效率和精度，且不易受外界环境的影响，便于操作。
发明人：汪俊；王岩；刘元朋；谢乾
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20200429
专利号：202010353884.4
专利名称：一种基于遗传算法的飞机装配测量场布局方法
专利简介：本发明公开了一种基于遗传算法的飞机装配测量场布局方法，包括以下步骤：建立基于0?1规划的装配测量场布局模型；通过遗传算法求解装配测量场布局模型，得到测量场优化布局。本发明通过建立基于0?1规划的测量场布局优化模型，再利用遗传算法求解，实现测量场布局的智能优化，为高精度测量定向点打下了基础。利用0?1规划建立测量场布局优化模型，使得复杂测量场的布局问题变得表述清晰、简洁且便于求解；再利用遗传算法求解模型，高效、便捷。
发明人：汪俊；丁超；张沅
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20210713
受让方：南京耘瞳科技有限公司
转让/许可方式：独占许可
拟交易价格及价格形成过程：因受让方为发明人利益关联单位（持股），经第三方评估，交易价格拟定为125.93万元。
