根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2021年12月24日至2022年1月7日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。
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专利申请号：202010704008.1
专利名称：基于深度学习的大飞机点云模型自监督语义分割方法
专利简介：本发明公开了一种基于深度学习的大飞机点云模型自监督语义分割方法，包括：利用激光跟踪仪从多个站位分别采集大尺寸飞机点云，生成若干组3D点云数据；构建全局测量场，基于全局测量场对若干组3D点云数据进行初始配准，再基于图优化对初始配准后的点云数据进行精配准，获取完整飞机点云模型；对完整飞机点云模型进行自监督语义分割。本发明利用光学三维检测系统测量技术，对采集到的3D数据进行处理分析，可以准确有效的进行大飞机上的外形语义分割，且构思合理，实践中可在飞机安全巡检等场景中实现自动化应用。
发明人：汪俊；郭向林
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20200721
专利号：201911262607.6
专利名称：基于实测数据的舱门边框轮廓铣切余量测算方法
专利简介：本发明公开了一种基于实测数据的舱门边框轮廓铣切余量测算方法，包括：通过三维扫描设备获取实测舱门边框表面三维点云数据；对实测舱门边框表面三维点云数据预处理；提取实测数据交点和定位孔圆心；基于舱门交点和定位孔特征将实测三维数据与CAD数模进行由粗到精配准；计算实测舱门边框轮廓点；计算配准后实测边框轮廓点至CAD数模的欧式距离，此距离即为舱门边框理论铣切余量。所提出的方法，可以准确计算舱门边框轮廓点的铣切余量，指导零部件精确加工，从而实现飞机舱门的精确装配。
发明人：汪俊；陈红华；魏泽勇；张沅
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20200804
专利申请号：202010343957.1
专利名称：基于实测数据的翼身对接间隙分布控制方法
专利简介：本发明公开了一种基于实测数据的翼身对接间隙分布控制方法，包括：采集机翼和中央翼盒的原始点云数据；对两者的原始点云数据进行预处理；将预处理后的机翼和中央翼盒的点云数据分别与对应的实体模型配准；在两者实体模型上选择对接时的关键特征，将关键特征映射至配准后的点云数据，提取对应的点云特征；基于定位点对机翼点云数据和中央翼盒点云数据进行对接；将对接面分为多个区域，计算对接后每个区域特征点的间隙，根据间隙容差，调整各区域的权重以控制间隙分布。本发明能够根据实测数据通过特征权重控制翼身对接间隙分布，满足翼身装配时的间隙要求，从而提高翼身的装配质量和生产效率，解决了翼身对接间隙分布控制的技术需求。
发明人：汪俊；魏泽勇；王岩；陈红华
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20200427
专利号： 201911260762.4
专利名称：手持式飞机油箱快速三维地图重建装置及重建方法
专利简介：本发明公开了手持式飞机油箱快速三维地图重建装置及重建方法，包括包括工业摄像头、惯导传感器、手持握把、电池、微型工控机以及无线模块，本发明先针对单目相机在油箱内部所拍摄的当前帧照片提取角点特征；再对当前帧提取的角点利用光流法实现下一帧的特征跟踪；然后得到相邻两帧间的位姿变换；三维重建出一个初始特征点三维地图；选择满足一定条件的帧为整个油箱三维重建过程中的关键帧，针对所选的关键帧进行局部的稀疏集束调整，然后与惯性模块测量所得绝对尺度的位姿进行整合滤波，对飞机整体油箱内部进行快速三维稠密重建。本发明具有效率高、成本低、具有实时性而且可以保证在狭小飞机整机内部实现高精度稠密三维重建的优点。
发明人：汪俊；董竞萱；龚小溪；梁青宵
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20200929
专利号：202010370845.5
专利名称：一种飞机航电成品安装校准方法
专利简介：本发明涉及一种飞机航电成品安装校准方法，包括：通过多相机摄影测量系统和激光投点器结合，测量飞机水平测量点坐标，并基于飞机坐标系进行数字调平；航电成品安装底座关键点测量，通过对贴有摄像测量标记点的成品辅助校准板进行坐标测量，得到飞机底座支撑点坐标；航电成品安装底座校准幅度计算，通过对飞机底座支撑点进行分析处理，得到水平校准和航向校准的调整量，并基于调整量进行调姿；调姿结果检测，计算成品安装底座的俯仰、翻滚和偏航角度，并与设计值比较，实现复检。本发明可实现自动校准，并避免人为主观因素的影响，校准过程效率大幅度提高。特别地，本发明的方法还可实现多个航电成品校准工作的同步开展，提高安装作业效率。
发明人：汪俊；张沅；丁晓；刘玉松
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20211214
专利号：201911260755.4
专利名称：一种飞机整体油箱密封胶漏涂在线检测装置及方法
专利简介：本发明公开了一种飞机整体油箱密封胶漏涂在线检测装置及方法，其特征在于将深度学习应用到飞机整体油箱内部的密封胶漏涂检测，同时结合视觉里程计来实现漏涂胶区域在整体油箱内部的三维坐标位置。飞机整体油箱密封胶漏涂在线检测系统可提高油箱涂胶质量检测的效率和可靠性，避免密封过程中出现漏涂缺陷，从而在制造阶段就避免大量潜在的密封问题。对于提高飞机油箱密封的效率，降低飞机气密试验的成本，并最终降低飞机运营和维护成本、提升产品竞争力都有重要的意义和作用。
发明人：汪俊；龚小溪；张沅；徐旭
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20200825
专利申请号：202010327891.7
专利名称：一种基于编码点驱动的三维点云变形方法
专利简介：本发明公开了一种基于编码点驱动的三维点云变形方法，该方法将三维扫描点云模型与动态实时测量数据相结合，双相机实时地拍摄测量，然后计算编码点的变换矩阵，进而通过点云变换拼接实现运动结构位姿的动态实时测量，解决了部件在变形过程中实时测量困难的问题。
发明人：汪俊；魏泽勇；谢乾
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20200423
专利号：202010391024.X
专利名称：一种基于标识物的导线布线虚拟引导方法
专利简介：本发明涉及一种基于标识物的导线布线虚拟引导方法，包括：在导线布线工作台面上布置固定用于空间定位的标识物；标识物识别与编码；基于固定的标识物，构建虚拟空间坐标系，确定标识物间的相对位置及编码关系；待布线导线编码与布线路径数据库构建；待布线导线编码识别与虚拟布线路径生成。本发明利用标识物实现空间中导线路径关键点的定位，通过建立索引数据库来决定显示的路径关键点，继而实时、快速、准确地输出导线的布线路径，可用于辅助布线，省去人工查询的过程，降低查询错误率，提高工作效率。本发明尤其适用于线束繁杂情况下的导线铺设、查询。
发明人：汪俊；李大伟；唐皓
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20210518
专利号：202010198901.1
专利名称：一种基于局部不变形的飞机C型梁配准方法
专利简介：本发明公开了一种基于局部不变形的飞机C型梁配准方法，包括：获取飞机C型梁实测点云数据；利用快速点特征直方图特征描述的方法对C型梁数模和实测点云数据进行粗配准；对粗配准后的实测点云数据进行分割处理和平面提取，将C型梁分割成三个平面，从中判定出C型梁底面；以C型梁底面作为与C型梁数模配准的约束，采用C型梁底面部分点云数据和C型梁数模进行精配准，计算得到C型梁底面的实测点云数据与C型梁数模配准的变换矩阵；采用变换矩阵对粗配准后的飞机C型梁实测点云数据进行位置变换，得到最终配准结果。本发明极大地提高了存在变形情况的飞机C型梁实测数据和标准数模检测前配准的成功率和准确性。
发明人：汪俊;曹涛;谢乾;徐旭
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20201215
专利申请号：202010374918.8
专利名称：一种基于三维实时感知的测量场优化方法
专利简介：本发明公开了一种基于三维实时感知的测量场优化方法，具体包括以下步骤：S1.生成现场三维点云数模；S2.分割测量场外边界；S3.设置辅助点；S4.建立优化模型；S5.模型求解；S6.确定测站点位置。本发明利用激光扫描仪生成测量现场的三维数模，三维数模的基础上进行测量场布局优化，自动化程度高，最大限度减少对现场的干扰；建立整数线性规划模型，问题表述简洁明了，利于求解；且本发明利用蚁群算法求解模型，智能高效。
发明人：汪俊；丁超；张沅
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20200506
专利号： 202010370281.5
专利名称：一种基于三维特征描述子的机翼叉耳点云分割方法
专利简介：本发明公开了一种基于三维特征描述子的机翼叉耳点云分割方法，包括以下步骤：采集机翼信息，获取机翼点云数据集；根据叉耳CAD模型采样获取点云数据作为模板点云M，对模板点云M计算三维特征描述子m；将机翼点云数据集进行随机采样得到采样集I1；选取采样点i，寻找采样点i的邻域k，并计算全部点的三维特征描述子ni；分别度量三维特征描述子m和ni的相似性，并设置阈值ε，筛选大于阈值ε的点云数据；得到新的点云数据集并对其聚类，得到多个聚类点云；将每个聚类点云的三维特征描述子ni和模板点云的三维描述子m对比，筛选出差异大的异常点聚类；滤除异常点聚类，得到分割后的叉耳点云数据。本发明可以得到准确的叉耳数据，大大提高了机翼装配的精确度。
发明人：汪俊；和晓歌；谢乾
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20210430
专利申请号：CN201911394207.0
专利名称：一种基于深度学习的飞机油箱多余物自动检测方法
专利简介：本发明公开了一种基于深度学习的飞机油箱多余物自动检测方法，包括：从探测机械臂末端挂载的深度相机中获取彩色图像和深度图像，形成油箱图像集和图像标签集；将油箱多余物可划分为金属碎屑、密封胶、螺帽和施工工具四类情况；将彩色图像和深度图像配对建立训练数据集，并将图像划分为训练集、验证集和测试集，以及相应的标签集；使用卷积神经网络构建前端特征提取器，分别对训练集中的彩色图像和深度图像提取特征并进行特征融合；使用区域候选网络构建后端目标检测器，之后进行卷积神经网络和区域候选网络的训练，最终利用训练后的模型输检测飞机油箱图像中多余物的位置以及对应4个多余物类型的概率，具有检测效率高，检测精度高的优点。
发明人：汪俊；杨建平；龚小溪；李艺达
专利权人：南京航空航天大学
专利申请日：20191230
专利号：202010299670.3
专利名称：一种基于深度学习的航空零部件点云去噪方法
专利简介：本发明公开了一种基于深度学习的航空零部件点云去噪方法，包括：基于航空零部件的理论数据模型，人为增加不同程度的高斯噪声，并为所述模型中每个点生成高度图，构建深度学习训练集；基于构建的深度学习训练集，训练所述深度学习网络，得到深度学习网络模型，用于预测点云数据中每个点的法线信息；由激光扫描仪对真实航空零部件进行扫描，获取实测点云数据，并基于训练好的深度学习网络模型，预测所述实测点云的法线信息；基于所述预测的法线信息，进一步对所述点云中每个点进行位置更新，从而实现实测点云的去噪。本发明解决了现有技术中无法准确高效去除航空零部件扫描点云的噪声的问题，进一步提高了航空零部件检测分析的效率和准确度。
发明人：汪俊；鲁德宁；李大伟
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20210713
专利号：202010435831.7
专利名称：一种基于现场龙门与机器人组合式三维激光扫描测量方法
专利简介：本发明涉及一种基于现场龙门与机器人组合式三维激光扫描测量方法，由龙门和机器人组合形成移动式工装，用于测量大型工件；利用平差原理建立高精度统一测量场，按照规划路径进行扫描，构建高精度三维模型。本发明采用龙门架、AGV小车及机械臂的组合可测大型工件，由多路激光跟踪仪测量定向点初始坐标，利用平差原理解并构建测量场，可提高测量精度，采用三维激光扫描仪对大型待测件进行三维扫描生成高精度三维点云模型。
发明人：汪俊；丁超；杨建平；徐旭
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20211130
专利号：202010385403.8
专利名称：一种基于翼身实测数据虚拟对接的整流蒙皮修配方法
专利简介：本发明公开了一种基于翼身实测数据虚拟对接的整流蒙皮修配方法，包括蒙皮配准和修配，配准包括：对翼身点云数据去噪、过滤后得到的数据集进行数据重组，得到关键点集。计算关键点集中任一关键点的法线方向特征描述子和蒙皮点云数据中任一点的法线方向特征描述子。使用K近邻树状结构搜索算法，计算两个点的特征描述子之间的欧式距离，并把相似度高的点添加到集合M中。对集合M调用聚类和霍夫投票算法，获得关键点集中与蒙皮点云数据匹配的局部点云集。通过点云迭代最近点算法，对蒙皮点云数据与局部点云集进行匹配。本发明的蒙皮配准和修配可借由计算机程序完成，可极大地节省人力，提高生产效率。同时，避免人为主观因素的影响，配准结果更为准确。
发明人：汪俊；和晓歌；刘元朋；张沅
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20201215
专利号：202011388457.6
专利名称：一种可预加载节点和自适应填充的大规模点云可视化方法
专利简介：本发明涉及一种可预加载节点和自适应填充的大规模点云可视化方法，步骤S1、构建OBB外包围盒的八叉树点云空间索引结构，读取点云数据；步骤S2、基于八叉树点云空间索引结构，构建LOD模型；步骤S3、基于视锥体视点远近，选择需要可视化的LOD层级；根据视锥体遮挡剔除的可见性判断来选择节点；步骤S4、在视角变化时，根据当前帧的视角信息，提前预加载下一帧可能用到的节点；步骤S5、读取步骤S3选择的节点，并进行可视化渲染；步骤S6、在视角不变时，进行点云自适应填充，提高点云可视化效果。本发明解决了现有技术中大规模点云可视化的视角变化时数据载入慢、视角不变时资源预算浪费等问题。
发明人：汪俊；黄安义；谢乾
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20211008
专利号：202010714861.1
专利名称：一种铆钉轮廓点云提取方法
专利简介：本发明公开了一种铆钉轮廓点云提取方法，包括以下步骤：采集飞机蒙皮表面的三维扫描点云，得到三维点云邻域信息；根据三维点云邻域信息，计算得到每个点云的初始局部密度；根据初始局部密度计算得到自适应增强后的点云密度，并根据自适应增强后的点云密度定义圆模型的显著度衡量方法；根据圆模型的显著度衡量方法通过RANSAC算法进行铆钉轮廓点云的自动提取。本发明能够快速精确地获取铆钉的三维信息，基于提取的铆钉轮廓点云三维信息，可对铆钉齐平度及铆接质量做出精确检测，极大地提高了铆钉检测的速度与可靠性。
发明人：汪俊；谢乾
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：20210928
受让方：南京耘瞳科技有限公司
转让/许可方式：转让
拟交易价格及价格形成过程：因受让方为发明人利益关联单位（持股），经第三方评估，交易价格拟定为574.71万元。
