根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果许可进行公示。公示期15天，自2022年9月22日至2022年10月6日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号：ZL201711371353.2

专利名称：一种动态互观测关系条件下的无人机蜂群协同导航方法

专利简介：本发明公开一种动态互观测关系条件下的无人机蜂群协同导航方法，包括如下步骤：步骤1，初始化，对无人机蜂群中的无人机按照1～n进行编号；步骤2，选取无人机蜂群导航状态量，建立导航状态方程和独立导航量测方程；步骤3，建立协同导航量测方程；步骤4，无人机蜂群中的无人机分别进行独立导航解算；步骤5，无人机蜂群中的无人机分别进行协同导航解算；步骤6，判断导航是否结束，如结束则停止导航，否则返回步骤4。此种方法可在各无人机利用既有自身量测信息进行独立导航的基础上，设计适用于视线矢量测量信息动态变化的协同导航方法对导航性能进行进一步优化，有效提高无人机蜂群中无人机的导航精度。

发明人：王融; 熊智; 刘建业; 曹宇轩; 李传意; 孙瑶洁; 景羿铭

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2021年8月10日

受让方：航天时代飞鸿技术有限公司

转让/许可方式：普通许可

拟交易价格及价格形成过程：经双方协商，交易价格拟定为人民币10万元。