根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2023年9月26日至2023年10月10日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757。

1.专利申请号：202111580187.3

专利名称：悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置

专利简介：本发明公开了悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置，包括：S1、对悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人进行结构设计；S2、根据悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人结构，推导伸缩刀具时机体重心位置、惯性张量参数的变化；S3、根据步骤S1、S2推导出悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人动力学模型；S4、根据步骤S3中所建立的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人的动力学模型，推导出用于接触作业时的导纳控制器和力估计器；S5、根据步骤S3中所建立的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人的动力学模型，设计位姿线性自抗扰飞行控制器。本发明针对空中机器人伸缩刀具参数摄动及接触作业受力干扰具有良好的抑制与稳定作用。

发明人：廖禄伟、杨忠、许昌亮、徐浩、王灿、王志永

专利权人：南京航空航天大学

专利申请日：2021-12-22

2.专利申请号：202210687553.3

专利名称：一种无人机轨迹跟踪状态补偿深度确定性策略梯度控制方法

专利简介：本发明公开了一种无人机轨迹跟踪状态补偿深度确定性策略梯度控制方法，采用深度确定性策略梯度算法，网络结构包括控制网络、评价网络和补偿网络，将控制网络的控制量输出与补偿网络的补偿输出相结合作为输出控制量与环境交互，评价网络对输出控制量进行价值评价，使无人机能够以最精确、连续、平滑的方式快速跟踪动态目标；在生成控制量的基础上加入随机噪声，实现一定范围的探索，使控制量值估计更加准确。本发明针对基于深度强化学习的无人机轨迹跟踪控制算法在未知环境下训练效率低，收敛性不稳定的情况，提出了一种结合状态补偿网络的状态补偿深度确定性策略梯度算法，能够显著提高无人机在轨迹跟踪任务中的训练效率和收敛性稳定性。

发明人：吴吉莹、杨忠、廖禄伟、何乃峰、王志永、王灿

专利权人：南京航空航天大学

专利申请日：2022-06-17

受让方：南京宁灵灏科技有限公司

转让/许可方式：专利申请权转让

拟交易价格及价格形成过程：经协商，交易价格拟定为每件专利人民币5万元，共计10万元。