根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2025年6月11日至2025年6月25日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号：ZL201810214097.4

专利名称：一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法

专利简介：本发明公开了一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法，包括如下步骤：(1)周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，包括激光雷达点云信息S(k)，陀螺仪信息加速度计信息气压高度计信息hb(k)；(2)利用S(k)提取k时刻单面结构环境的线特征；(3)计算k时刻四旋翼飞行器相对于单面结构环境的相对距离、相对偏航角；(4)预测k时刻四旋翼飞行器的姿态四元数、速度、位置；(5)通过卡尔曼滤波器，结合四旋翼飞行器的阻力特性，对k时刻的姿态四元数、速度、位置进行校正。本发明能够在单面结构环境下，完成基于激光雷达的四旋翼飞行器姿态、速度、位置的解算。

发明人：吕品、石鹏、赖际舟、邹冰倩、付相可

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2021年4月16日

受让方：南京森思科技有限责任公司

转让/许可方式：专利权转让

拟交易价格及价格形成过程：经协商，交易价格拟定为人民币22.22万元。