根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2025年9月20日至2025年10月4日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号：ZL201610498172.5

专利名称：一种基于拉线编码器的站点可动式测量机构的初始位置校准方法

专利简介：一种基于拉线编码器的站点可动式测量机构的初始位置校准方法，为形象化四站式布局，对总体的测量结构进行初步建模；将表示机器人各个关节之间坐标系的D‑H模型推广到测量模块四站式布局站点之间的坐标变换，并且引进α、d1、d2、β四个参数来表示四个站点之间的坐标变换；建立四站坐标系数学模型；对上述测量结构建立的D‑H模型进行求解，得出初始位置校准几何模型中的四个未知量，从而确定各个站点之间的相互位置关系，确保测量机构初始位置的精度。该算法效率高，成本较低并且环境适应性强，应用范围广，易于实现，操作方便。

发明人：张得礼、朱煜、王珉、丁力平、洪伟松、陈文亮

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2018-07-20

受让方：上海溪牛智能科技有限公司

转让/许可方式：专利权转让

拟交易价格及价格形成过程：经协商，交易价格拟定为人民币17万元。