根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2025年9月20日至2025年10月4日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号：ZL201710704692.1

专利名称：基于单拉线编码器的机器人几何标定方法

专利简介：一种单拉线编码器的机器人几何标定方法，通过建立机器人末端在测量系统中基坐标系的位置求解模型，联立机器人的关节运动学模型来辨识机器人关节的几何参数的误差，进而对机器人的几何参数进行误差补偿，提高机器人的绝对定位精度。根据机器人的示教程序使机器人末端运动到空间中指定位置，并获取得到机器人末端与拉线编码器相连的拉线长度数据，通过最小二乘法辨识得到机器人基坐标系与单拉线编码器所在的测量坐标系之间的变换关系；根据在测量系统基坐标系下所建立的位置求解模型与机器人运动学模型联立辨识得到机器人几何结构参数，补偿机器人的几何结构误差，提高机器人的绝对定位精度。本发明标定结果精度高，操作方便，易于实现。

发明人：张得礼、王珉、朱煜、丁力平、鲍溢东、陶克梅、陈文亮

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2020-08-18

受让方：上海溪牛智能科技有限公司

转让/许可方式：专利权转让

拟交易价格及价格形成过程：经协商，交易价格拟定为人民币17万元。