根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2025年9月20日至2025年10月4日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号：ZL201910650228.8

专利名称：一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法

专利简介：本发明提出一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法，基于拉格朗日方程建立机器人动力学模型，并把工业机器人的惯性负载作为动力学模型的一个负载项，当负载变化时，只需要输入负载参数，即可修改整体动力学模型，并设计用于辨识实验的机器人运行轨迹曲线，首先辨识质量较小、长度较短的末端连杆，然后辨识质量较大、长度较长的前端连杆。本发明的方法能够有效提高碰撞检测的效率，提升了机器人动力学模型参数的辨识难度，相应减小顺序辨识引入的累计误差。

发明人：张得礼、陆济民、王珉、陈文亮、金霞、鲍益东、逯轩、王建政、王昊、王耀武

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2021-12-07

受让方：常州市永平机械制造有限公司

转让/许可方式：专利权转让