根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2025年9月20日至2025年10月4日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

联系方式：025-84892757

专利号：ZL201910424990.4

专利名称：一种基于能量偏差观测器的工业机器人碰撞检测方法

专利简介：本发明提出一种基于能量偏差观测器的工业机器人碰撞检测方法，计算工业机器人运行过程中各关节的总能量，进而设定各关节的碰撞检测算子和调整函数，得到能量偏差观测器，再通过能量偏差观测器求得各关节的碰撞扭矩和碰撞力，通过比较碰撞扭矩与扭矩阈值的大小、或比较碰撞力与碰撞力阈值的大小来判断工业机器人是否发生碰撞。本发明的方法无需添加额外的传感器，就能实现实时检测工业机器人与外部的碰撞并驱动工业机器人做出快速反应，避免了可能造成的损害，同时通过前馈补偿来提高系统对碰撞力检测的快速性和准确性。

发明人：张得礼、陆济民、王珉、陈文亮、金霞、鲍益东、逯轩、王建政、王昊、王耀武

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2021-12-07

受让方：常州市永平机械制造有限公司

转让/许可方式：专利权转让