根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2025年9月30日至2025年10月14日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。

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专利号：ZL201911261976.3

专利名称：一种用于机械臂末端位姿辅助标定装置及其标定方法

专利简介：本发明公开了一种用于机械臂末端位姿辅助标定装置及标定方法，用于工业机器人末端位姿的快速标定。所述辅助标定装置包括法兰盘、连接杆、标定正多面体。标定方法包括：将和所述标定正多面体各面边长相同的标靶纸贴至标定正多面体上，通过操作机械臂在任意两个坐标轴方向上分别移动、旋转一段距离和一定角度，获取至少三个标靶在机械臂载体坐标系下以及相机坐标系下的平移量和转动量参数以及所述装置安装尺寸信息；利用所述获取的位置信息及安装尺寸参数，计算得到当前该机械臂末端在相机坐标系下的包括位置坐标和姿态的位姿信息。通过本发明的方法能够快速准确的对工业机械臂进行标定，更易集成到工业环境中、可实时的完成标定过程。

发明人：汪俊、易程、张沅、刘元朋、周军、徐旭

专利权人：南京航空航天大学

专利授权日：2020-09-01

受让方：烟台艾迪艾创机器人科技有限公司

转让/许可方式：专利权转让

拟交易价格及价格形成过程：经协商，交易价格拟定为人民币5万元。