根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果转让进行公示。公示期15天，自2025年11月27日至2025年12月11日。如有任何异议，请于公示期内向科研院实名反映。
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1.专利号：ZL201911255116.9
专利名称：一种双AGV协同运载控制系统及方法
专利简介：本发明公开一种双AGV协同运载控制方法及系统，涉及智能物流运载机器人领域。该方法主要针对大部件，特别是长度方向具备较大尺寸物件的输送需求，结合路径跟踪方法及领航‑跟随方法，以三层拓扑结构的协同规划模型，结合双AGV领航‑跟随策略下的队形偏差及路径跟踪下的路径偏差，获得一种基于领航‑跟随和路径跟踪的运动学控制模型，并采用基于时域滚动预测控制的离散控制模型对该运动学控制模型进行优化，实现双AGV系统稳定可靠的路径跟踪协同运载。
发明人：钱晓明、楼佩煌、楼航飞、胡泊、黄宇轩
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2022-04-08
2.专利号：ZL202411538344.8
专利名称：一种基于多方位移动RGV的高密度停车场调度方法
专利简介：本发明涉及一种基于多方位移动RGV的高密度停车场调度方法，属于立体停车领域。包方法括如下步骤，存在存车或取车任务且有空闲RGV时，根据动态出入口策略，确定出入口的位置和数量；然后根据高密度停车场任务调度方法，确定任务的优先级、分配方案和目标位置；接着根据高密度停车场交通管控策略进行避碰，当RGV到达存/取车停车位旁时，根据存/取车规则，完成存车或取车动作；最后，当RGV完成任务时，根据空闲RGV调度规则，完成空闲RGV调度。该方法解决了现有技术中使用单一方位移动RGV运输车辆调度过程中存在的空间利用率低和搬运效率低的问题，为基于多方位移动RGV的高密度停车场提供了一套高效率的调度方案。
发明人：钱晓明、楼佩煌
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2025-10-03
3.专利号：ZL202110096225.1
专利名称：一种AGV运行状态预测方法
专利简介：本发明公开了一种AGV运行状态预测方法，涉及控制方法技术领域。提出了一种AGV运行状态预测方法，为了保证AGV在复杂环境下的安全性，该方法根据现实环境下AGV运行状态的多维性且与时间关联性强的特点，提出一种使用长短期记忆神经网络(LSTM)的AGV运行状态预测方法。并将其部署在AGV系统中。该方法可以更准确地对AGV运行状态进行实时预测和风险评估，具有状态识别率高、智能性和鲁棒性强的特点。按以下方法进行预测：1)生成数据集；2)搭建模型；3)实时运行状态预测。不仅包括对风险类型的预测，还包括对当前类型的风险值进行评估，增强了评估结果的多元性；预测结果准确性大大提高，准确率可达88.51％；提高了AGV本身的的鲁棒性和智能性。
发明人：楼佩煌、钱晓明、孙天
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2022-02-23
4.专利号：ZL201710080716.0
专利名称：一种物料精密转载平台的视觉定位方法
专利简介：本发明提供了一种物料精密转载平台的视觉定位方法，该方法能够实现精密转载平台与空中物料输送线的定位误差识别，并通过该平台消除定位误差，从而实现空中与地面物料的转载。在空中物料输送线上设置双色同心圆点标识，用于实现对悬挂输送线的定位误差识别。通过在粗定位和精定位点对不同直径大小的圆点标识的进行识别，实现二次精确定位。采用高效的圆检测算法提取圆点标识的圆心位置偏差。根据得到位置偏差，基于视觉伺服实现对精密移载平台运动的闭环控制。通过上述方式，本发明具有特征识别率高，实时性好，成本低等优点，能够实现对悬挂输送线的精确定位，定位误差能控制在0.5mm以内，并完成物料的转载任务。
发明人：钱晓明、楼佩煌、姚盛昕、罗家文、张硕
专利权人：南京航空航天大学
专利授权日：2019-04-09
5.专利号：CN202511225762.6
专利名称：一种用于立体停车库的车辆姿态调整装置及其控制方法
专利简介：本说明书摘要公开了一种用于立体停车库的车辆姿态调整装置及控制方法，属于车辆停车姿态自动调整技术领域。该装置包括平移组件、旋转组件、顶升组件及调整平台，安装于缓冲车位下方，与停车RGV协同工作。车辆驶入缓冲平台后，通过视觉识别与传感器检测车辆位置与角度偏差，由顶升组件将车辆顶起，旋转组件校正偏斜角度，平移组件调整横向位置，实现车辆自动对中、调正。该方法基于神经网络模型识别车辆轮廓及反光镜位置，计算偏移量与倾斜角度，实现高精度自动化调整。本发明有效替代人工干预，提升停车效率与准确性，适用于全自动化智慧立体停车系统。
发明人：钱晓明
专利申请人：南京航空航天大学
专利申请日：2025-08-29
6.专利号：CN202411538345.2
专利名称：一种用于立体停车库的多方位移动的停车RGV 系统
专利简介：本发明为一种用于立体停车库的多方位移动的停车RGV系统，包括RGV车体，上车架上安装Y向轮系和叉架结构，下车架上安装X向轮系。RGV车体安装有电机驱动的顶升机构作升降运动。顶升机构与上车架连接，驱动上车架带动Y向轮系和叉架结构作不同高度的升降运动，实现轨道上RGV车体的XY方向转变和汽车的停放。RGV系统运动于立体停车库的钢架导轨上，轮系与导轨接触，为实现RGV由X向导轨向Y向导轨平滑切换，在导轨连接处设置导轨变向机构，利用导向槽降低XY导轨间的高度差。本发明RGV通过自身结构调整进行XY方向切换及汽车的取走停放，无需依赖其余的结构就可以在停车场前后左右四方向移动汽车，提高停车场的空间利用率和效率。
发明人：钱晓明、楼佩煌
专利申请人：南京航空航天大学
专利申请日：2024-10-31
7.专利号：CN2024117342334
专利名称：一种立体停车库侧向停车系统及其控制方法
专利简介：本发明为一种立体停车库侧向停车系统及其控制方法，系统包括：侧向停车位，用于存储车辆；侧向停车位位于轨道的水平两侧；转载RGV，轨道上放置转载RGV，转载RGV由上层机构和下层机构及其连接装置组成，其中下层机构在轨道上运行，转载RGV用于将车辆从接驳处到侧向停车位的远程运输；上层机构为梳齿形，负责车辆侧向转运；上层机构和下层机构之间通过齿轮滑轨机构和剪刀叉结构连接，以实现上层机构上下、左右运动转运汽车；侧向车位滚珠和梳齿滚珠，在上层机构与侧向停车位的对应位置设有侧向车位滚珠和梳齿滚珠，用于汽车侧向移动；到位传感器，用于检测转载RGV和汽车是否到达预定位置。
发明人：钱晓明、楼佩煌
专利申请人：南京航空航天大学
专利申请日：2024-11-29
受让方：航润智慧停车科技发展（南京）有限公司
转让/许可方式：转让
拟交易价格及价格形成过程：经协商，交易价格拟定为人民币120万元。
